故障机床：加工中心数控系统：FANUC0i-MA故障现象：机床在加工过程中，机械手补卡住，换刀动作中断，但是没有出现任何报警。
检查分析：
1)对故障发生的过程进行仔细观察，在主轴前端面上，有一个定位凸键。主同主轴定向不准，造成机械手(即换刀臂)的扣爪与凸键的相对位置不正确，导致换刀失败。
2)这台机床的主轴定向是通过位置编码器来实现的，数控系统发出定向指令信号后，再检测主轴驱动器反馈回来的定向完成信号，以及定向参考位置，然后控制主轴电动机转过一定的角度。到达定向参考位置后，就停止并锁定在这个位置上。主轴电机所转过的角度，可以通过4077#参数(主轴定向停止时的偏移量)进行设置。
故障处理：
1)用扳手把主轴转动一个角度，使主轴端面上的定位键插入到机械手的扣爪定位槽内，然后按照单步换刀步骤，使换刀动作完成一个循环。
2)让主轴多次运转定向，仔细观察定向停止时的偏差，并通过4077#参数进行调整。当调整到-950后，主轴定向准确，换刀动作恢复正常。
