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　　伺服行星减速机的齿轮分为直齿和斜齿，主要区别：直齿高精度，斜齿斜齿的斜齿噪声。
　　就行星减速器的结构而言，斜齿轮行星减速器的行星架必须由双支撑结构支撑。
　　伺服行星减速机行星架可用于单支撑或双支撑。
　　但是单支撑上的正齿轮的精度，噪音和效率远低于正齿轮双支撑。
　　双支撑直齿轮行星减速器与斜齿轮行星减速器相比。
　　由于伺服行星减速机发斜齿轮精度比直齿轮精度要高，因此斜齿轮行星减速器的精度会更高。